道路匹配——角度校验与角度折中

道路匹配有一个基本事实前提，那就是车辆的行驶是连续的，在现实世界中的位置变化是连续的，哪怕是在同一条道上掉头，也有一个掉头的过程。当此前提被确定的时候，我们就可以大胆的做出一个推论：车辆所行驶的轨迹中，不应该出现瞬时间180°的水平大转弯。有较真的朋友可能会想到，车子穿过隧道的情况。由于在隧道接收不到GPS信号，如果隧道的出口和入口是平行的，那么不就出现水平大转弯了。( 呵呵！老杨到目前位置，还没有发现过这么古怪的隧道，即便有，也不用担心，我们可以解决！)

        说了这么多，结论就是：如果候选的线段，与前回道路角度的差值超出一定范围，则放弃此候选线段。可根据道路形状点追加的详细程度，调整范围上限值，就我的了解，四维的数据，通常在30°~45°，正负皆然。

        通过角度校验，垂直牵引距离最短的候选道路，就是我们目前来说最合理的道路了，在将结果返回前，还需要对角度进行一个折中处理：将上一段行驶轨迹的中点，和当前轨迹段的中点，计算两点成线的偏北角度。这么做的原因，无需过度纠缠，经过如此处理，转弯效果将得到大幅提升！